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Cada proceso es diferente y es por eso que se necesitan valores diferentes de los parámetros de
ganancia, integral y derivativo. Este proceso de encontrar estos valores para cada proceso se llama
sintonización o "tuning" en inglés.
Se usan módulos de entradas analógicas estándares de los PLCs DL05/06 para interconectar a
transductores de campo para obtener la PV. Estos transductores proporcionan normalmente una
señal de 4-20 mA o un voltaje analógico en varios rangos para el lazo de control.
Para el control de la temperatura, se puede conectar directamente un termopar o una resistencia
de medición de temperatura RTD con el módulo apropiado. El algoritmo del control PID, que
reside en la memoria de la CPU, recibe la información del programa de usuario, es decir, los
parámetros de control y de los valores de referencia o setpoints. Una vez que la CPU haga el
cálculo de PID, el resultado se puede usar para controlar directamente un actuador conectado
con un módulo de salida de corriente 4-20 mA, por ejemplo, para controlar una válvula.
Con DirectSOFT, se pueden programar esquemas de control con lógica adicional, incluso
control ON-OFF o PWM de tiempo proporcional (por ejemplo, calentadores para el control
de temperatura) y actuador de posición (por ejemplo, motor reversible en una válvula). Este
capítulo explicará cómo configurar el lazo de control PID en el PLC DL06, cómo poner el
software en ejecución y cómo sintonizar un lazo de control.
El diagrama de bloque siguiente muestra las partes más importantes de un lazo de control de
PID. La trayectoria del PLC al proceso de fabricación y de nuevo al PLC es un control de lazo
cerrado.
PLC
Valor de referencia
Error
+
–
La figura siguente muestra gráficamente una respuesta típica a este controlador y se muestran
algunas definiciones explicadas en la próxima página.
Overshoot
Capítulo 8: Operación de control PID
Configuración y
Supervisión
Cálculos del lazo
Variable de proceso
PV
SP
Respuesta sub-amortiguada
Tiempo de respuesta
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
Perturbaciones
externas
Salida de control
Proceso de
fabricación
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Error
A
B
C
D
8–7
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