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60% aquí
SP
50% aquí
PV
• Ahora, devuelva la ganancia proporcional de tal modo de conseguir una respuesta estable, por ejemplo,
9.7. El error, SP-PV, va a ser pequeño, pero no cero.
• Luego agregue un poco de ganancia integral (Reset) de modo que el error tienda a ser a cero.
Comience usando 80 segundos (ajuste en minutos en caso de necesidad). El error debe disminuir.
• Siga ajustando la ganancia integral a un valor más bajo, tal como 50, para una respuesta diferente. Si
no hay un respuesta significativa, continúe disminuyendo el valor hasta que la respuesta llegue a ser
inestable. Vea la figura de abajo.
50% aquí
SP
PV
• Para la discusión, digamos que un valor del reset de 35 hizo que la salida de control inestable.Vuelva
el valor del reset a un valor valor estable, tal como 38. Tenga cuidado con este ajuste puesto que la
oscilación puede destruir el proceso.
• La respuesta de la salida de control debe ser óptima ahora, sin compensación derivativa. Los valores
del ejemplo son: ganancia proporcional = 9.7 e integral = 38 segundos. Observe que se ha reducido al
mínimo el error.
El método descrito es el método más común usado para sintonizar un lazo de PID. Casi nunca
se usa el factor derivativo en un lazo del control de temperatura. Este método se puede también
usar para otros lazos de control, pero se puede necesitar el rate para una salida estable de control.
Pruebe el control PID para un PV alto de por ejemplo 80% y nuevamente para un PV bajo de
20%, y corrija los valores en caso de necesidad. Pequeños ajustes de los parámetros pueden hacer
que la salida de control haga el control más exacto o más inestable. Es a veces aceptable hacer
un pequeño overshoot para hacer que el control reaccione más rápido.
Capítulo 8: Operación de control PID
60% aquí
10% del
rango SP
Respuesta sub-amortiguada
Overshoot posible, pero reducido
Tiempo de respuesta más corto
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
Error
Mínimas oscilaciones
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D
8–45
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