Límites Generales; Ajustes Básicos; Cambio A Ajustes Avanzados - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1.20.10. Límites generales
Los límites generales de seguridad sirven para limitar la velocidad lineal del PCH del robot y la
fuerza que puede ejercer sobre el entorno. Están compuestos por los siguientes valores:
Fuerza
Un límite para la fuerza máxima que ejerce el PCH del robot sobre el entorno.
Potencia
Un límite para el trabajo mecánico máximo producido por el robot en el entorno,
considerando que la carga útil es parte del robot y no del entorno.
Velocidad
Un límite para la velocidad lineal máxima del PCH del robot.
Momento
Un límite para el momento máximo del brazo robótico.
Existen dos formas de configurar los límites generales de seguridad en la instalación: Ajustes
básicos y Ajustes avanzados, descritos más detalladamente a continuación.
Al definir los límites generales de seguridad, solo se definen los límites para la herramienta, y no
los límites globales del brazo robótico. Esto significa que aunque se especifique un límite de
velocidad, esto no garantiza que otras partes del brazo robótico obedezcan esta misma
limitación.
En modo Movimiento libre
actual del PCH del robot se acerque al límite de Velocidad, el usuario sentirá una fuerza
repelente que aumentará de magnitud cuanto más se acerque la velocidad al límite. La fuerza se
generará cuando la velocidad actual esté a unos 250 mm/s del límite.
Ajustes básicos
El subpanel de límites generales iniciales, que aparece como pantalla predeterminada, tiene un
control deslizante con cuatro conjuntos de valores predefinidos para los límites de fuerza,
potencia, velocidad y momento en modo Normal y Reducido.
Los conjuntos de valores específicos se muestran en la IGU. Los conjuntos de valores
predefinidos solo son sugerencias. No deben sustituir a una evaluación de riesgos apropiada.

Cambio a Ajustes avanzados

Si ninguno de los conjuntos de valores predefinidos es satisfactorio, Advanced Settings...
puede pulsar el botón Ajustes avanzados para abrir la pantalla de límites generales avanzados.
UR3
(consulte Movimiento libre en la
96
página 124), cuando la velocidad
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