Botones Deshacer/Rehacer; Panel Del Programa - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Botones Deshacer/Rehacer

Los botones con iconos
utilizan para deshacer y repetir los cambios realizados en el árbol de programa y en los
comandos que contiene.

Panel del programa

La parte inferior de la pantalla es el Panel. El Panel incluye un conjunto de botones parecidos a
los de una grabadora antigua con los que los programas pueden iniciarse, detenerse,
desplazarse y reiniciarse. El control deslizante de velocidad le permite ajustar la velocidad del
programa en cualquier momento, lo que afecta directamente a la velocidad a la que se mueve el
brazo robótico. Además, el control deslizante de velocidad muestra en tiempo real la velocidad
relativa a la que se mueve el brazo robótico teniendo en cuenta los ajustes de seguridad. El
porcentaje indicado es la velocidad máxima que se puede conseguir para el programa que se
está ejecutando sin saltarse los límites de seguridad.
A la izquierda del Panel, los botones Simulation and Real Robot sirven para alternar entre la
ejecución simulada del programa y la ejecución real en el propio robot. Al ejecutarse en modo de
simulación, el brazo robótico no se mueve, por lo que no puede dañarse a sí mismo ni a ningún
equipo cercano en una colisión. Use la simulación para probar programas si no está seguro de lo
que hará el brazo robótico.
ADVERTENCIA
1. Asegúrese de permanecer fuera del espacio de trabajo del robot cuando el
botón Play esté pulsado. El movimiento que programó puede ser diferente
del esperado.
2. Solo use el botón Paso cuando sea absolutamente necesario. Asegúrese
de permanecer fuera del espacio de trabajo del robot cuando el botón Paso
esté pulsado.
3. Asegúrese de probar siempre su programa reduciendo la velocidad con el
control deslizante de velocidad. Los errores de programación lógica del
integrador pueden causar movimientos inesperados del brazo robótico.
4. Cuando se produce una parada de emergencia o una parada de protección,
el programa del robot se detendrá. Puede reanudarse mientras no se haya
movido una junta más de 10
sobre su trayectoria lentamente y continuará la ejecución del programa.
Mientras se escribe el programa, el movimiento resultante del brazo robótico se ilustra mediante
un dibujo 3D en la pestaña Graphics, que se describe
página 208.
UR3
y en la barra de herramientas en la base del árbol de programa se
∘
. Cuando se pulse reproducir, el robot volverá
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en 1.24.33. Pestaña Gráficos en la
Manual de usuario