Añadir, Renombrar, Modificar Y Retirar Pch; Pch Activo; Pch Predeterminado - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Orientación
Las casillas de coordenada RX, RY, RZ especifican la orientación PCH. De forma similar a la
pestaña Mover, utilice el menú desplegable Unidades sobre las casillas RX, RY, RZ para
seleccionar las coordenadas de orientación (consulte 1.22.2. Pantalla de editor de pose en la
página 119).
Añadir, renombrar, modificar y retirar PCH
Pulse el botón Nuevo para definir un PCH nuevo. El PCH creado recibe automáticamente un
nombre único y se activa para selección en el menú desplegable. Para renombrar un PCH, pulse
el botón Renombrar. Para eliminar el PCH seleccionado, pulse el botón Quitar. El último PCH no
se puede eliminar.
La traslación y rotación de un PCH seleccionado se puede modificar introduciendo valores
nuevos en los campos.

PCH activo

Al moverse de forma lineal, el robot utiliza siempre el PCH activo para determinar la
compensación de PCH. El PCH se puede cambiar utilizando un comando Mover (consulte 1.24.4.
Comando: Mover en la página 165) o un comando Configurar.

PCH predeterminado

El PCH predeterminado se debe configurar como PCH activo antes de ejecutar un programa.
Seleccione el PCH deseado y pulse Configurar como predeterminado para establecer un PCH
como predeterminado. El icono verde en el menú desplegable disponible indica el PCH
configurado predeterminado.
Manual de usuario 131 UR3