E/S De Controlador - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

PRECAUCIÓN
1. El robot se ha probado según las normas IEC internacionales relativas a
CEM (compatibilidad electromagnética). Señales perturbadoras con niveles
mayores que los definidos en las normas IEC específicas pueden causar un
comportamiento inesperado del robot. Niveles de señales muy altos o una
exposición excesiva pueden causar daños permanentes en el robot. En
procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM, que suelen
indicarse con mensajes de error en el registro. Universal Robots no es
responsable de los daños que causen los problemas de CEM.
2. Los cables de E/S que van de la caja de control a otras máquinas y equipos
de la fábrica no pueden superar los 30 m de longitud, a menos que se
realicen pruebas más exhaustivas.
NOTA
Todos los voltajes y corrientes son de corriente continua (CC) a menos que se
indique lo contrario.

1.9.3. E/S de controlador

En este capítulo se explica cómo conectar los equipos a las E/S del interior de la caja de control.
Estas E/S son sumamente flexibles, y pueden utilizarse para una amplia variedad de equipos
diferentes, incluidos relés neumáticos, PLC y pulsadores de parada de emergencia.
En la ilustración que aparece a continuación se muestra el diagrama de la interfaz eléctrica del
interior de la caja de control.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Tenga en cuenta el significado de los diferentes colores (ver a continuación).
Amarillo con texto rojo
Amarillo con texto negro
Gris con texto negro
Verde con texto negro
La E/S configurable puede configurarse como E/S de seguridad o como E/S de uso general en la
IGU. Más información en la
En las subsecciones que aparecen a continuación se describe cómo utilizar las E/S digitales.
Debe tenerse en cuenta la sección en la que se describen las especificaciones comunes.
Manual de usuario
Remote Power
ConfigurablebInputs
12V PWR 24V 24V
GND GND CI0 CI4
ON 24V 24V 24V
OFF 0V CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
parte Parte II Manual de PolyScope en la
ConfigurablebOutputs DigitalbInputs
0V 0V 24V 24V
CO0 CO4 DI0 DI4
0V 0V 24V 24V
CO1 CO5 DI1 DI5
0V 0V 24V 24V
CO2 CO6 DI2 DI6
0V 0V 24V 24V
CO3 CO7 DI3 DI7
Señales de seguridad asignadas
Configurable para seguridad
E/S digitales de uso general
E/S analógicas de uso general
33
DigitalbOutputs Analog
0V 0V AG
DO0 DO4 AI0
0V 0V AG
DO1 DO5 AI1
0V 0V AG
DO2 DO6 AO0
0V 0V AG
DO3 DO7 AO1
página 87.
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