Función De Seguridad - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

2.4 Función de seguridad
2.4 Función de seguridad
El sistema de seguridad actúa supervisando si se viola cualquiera de los límites de seguridad o
si se ha iniciado una parada de emergencia o una parada de protección.
Las reacciones del sistema de seguridad son:
Activador
Parada de
emergencia
Parada de
protección
Violación de límite
Detección de fallo
A la hora de realizar la evaluación de riesgos de la aplicación, es necesario considerar el mo-
vimieto del robot una vez iniciada una parada. Para facilitar este proceso, se pueden utilizar
las funciones de seguridad Límite de tiempo de parada y Límite de distancia de parada. Estas
funciones de seguridad reducen de manera dinámica la velocidad del movimiento del robot de
forma que siempre se pueda detener dentro de los límites. Es importante tener en cuenta que
los límites de posición de junta, los planos de seguridad y los límites de orientación de la he-
rramienta/efector final consideran el recorrido de la distancia de parada previsto, es decir, el
movimiento del robot se ralentizará antes de alcanzar el límite.
La seguridad funcional se puede resumir como:
Función de seguridad
Parada de emergencia
Parada de protección
Límite de posición de
junta
Límite de velocidad de
junta
Planos de seguridad
Orientación herramienta
Velocidad de junta
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
Límite de tiempo de
parada
Límite de distancia de
parada
Versión 5.0.0
Reacción
Categoría de parada 1.
Categoría de parada 2.
Categoría de parada 0.
Categoría de parada 0.
Tolerancia
–
–
◦
5
◦
1,15 /
s
40 mm
◦
3
50 mm /
s
25 N
3 kg m /
s
10 W
50 ms
40 mm
I-17
Nivel de rendi- Categoría
miento
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
UR3e/CB5