Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 152

"BeforeStart"
La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operación. Esto puede
usarse para esperar señales de que el sistema está preparado.
"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operación finaliza. Esto puede usarse para
enviar una señal que inicie el movimiento de la cinta transportadora y que se prepare para el
siguiente palé.
16.7.1.1 Patrón
El comando Patrón puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del robot. El
comando patrón corresponde a una posición en cada ejecución.
Cada patrón puede presentarse en cuatro tipos distintos. Los tres primeros, Línea, Cuadrado o
Caja pueden usarse para posiciones en un patrón regular. Los patrones regulares se definen por
un número de puntos característicos, los cuales determinan los bordes del patrón. En el caso de
Línea son dos puntos finales, en el de Cuadrado tres de los cuatro puntos de esquina, mientras
que para Caja son cuatro de los ocho puntos de esquina. El programador introduce el número
de posiciones a lo largo de cada borde del patrón. El controlador del robot calcula entonces las
posiciones individuales del patrón añadiendo proporcionalmente los vectores de los bordes.
Si las posiciones que deben cruzarse no caen en un patrón regular, puede elegirse la opciónLista,
en la que el programador facilita una lista de todas las posiciones. De esta forma, puede lograrse
cualquier disposición de las posiciones.
Definición del patrón
Cuando se selecciona el patrón Caja, la pantalla cambia lo mostrado a continuación.
CB5 II-64
16.7 Asistentes
Versión 5.0.0