Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 148

16.6 Nodos de programa avanzado
16.6.4 If
Una estructura de comando si... entonces cambia el comportamiento del robot basándose en
valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la condición
bajo la cual el robot sigue los argumentos de este comando If. Si la condición se evalúa como
True (verdadera), se ejecutan las líneas incluidas en este comando If.
Un comando If puede tener varios argumentos ElseIf que pueden añadirse o eliminarse mediante
los botones Añadir ElseIf y Eliminar ElseIf. Sin embargo, un comando If solo puede tener un
argumento Else.
Nota: Puede seleccionar la casilla Comprobar expresión constantemente para permitir evaluar
las condiciones de las cláusulas del comando If y ElseIf durante la ejecución de las líneas in-
cluidas. Si una expresión dentro del comando If se evalúa como False (falsa), se siguen las
cláusulas de ElseIf o Else.
CB5 II-60 Versión 5.0.0