Ejemplo: Actualizar Manualmente Una Función Para Ajustar Un Programa; Ejemplo: Actualizar De Forma Dinámica Una Pose De Función - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

17.3 Funciones
2. Mueva el robot para definir la dirección del eje x positivo del plano
3. Mueva el robot para definir la dirección del eje y positivo del plano
El plano se define usando la regla de la mano derecha, por lo que el eje z es el producto cruzado
del eje x y del eje y, como se muestra a continuación.
Modifique un plano existente seleccionando Plano y pulsando Modificar plano. A continuación
utilizará la misma guía como para enseñar un plano nuevo.
17.3.5 Ejemplo: actualizar manualmente una función para ajustar un programa
Considere una aplicación donde múltiples partes de un programa de robot están relacionadas
con una mesa. La figura 17.4 ilustra el movimiento desde los puntos de paso wp1 a wp4.
La aplicación requiere que el programa se vuelva a utilizar para múltiples instalaciones de robot
cuando la posición de la mesa varíe ligeramente. El movimiento relacionado con la mesa es
idéntico. Al definir la posición de la mesa como una función P1 en la instalación, el programa
con un comando MoveL configurado relacionado con el plano se puede aplicar fácilmente en
robots adicionales actualizando la instalación con la posición actual de la mesa.
El concepto es aplicable a un número de funciones en una aplicación, para lograr un programa
flexible que pueda resolver la misma tarea en muchos robots aunque otros lugares en la zona
de trabajo varíen entre instalaciones.
17.3.6 Ejemplo: actualizar de forma dinámica una pose de función
Considere una aplicación similar donde el robot deba moverse en un patrón específico encima
de una mesa para realizar una tarea particular (consulte 17.5).
El movimiento relativo a P1 se repite u número de vece, cada vez por una en compensación o.
En este ejemplo la compensación se establece en 10 cm en la dirección Y (consulte imagen
Versión 5.0.0
NOTA:
Puede volver a enseñar el plano en la dirección opuesta del eje x si
desea que ese plano sea normal en la dirección opuesta.
II-87 CB5