Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 8

16.2 Pestaña Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3 Ficha Gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.4 Ficha Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5 Nodos de programa básico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.1 Mover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.2 Esperar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.3 Ajustar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.4 Aviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.5 Detener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.6 Comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.7 Carpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6 Nodos de programa avanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.1 Bucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.2 Subprograma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.3 Asignación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.4 If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.5 Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.6 Evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.7 Subproceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.8 Interruptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.7 Asistentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.7.1 Palé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.7.2 Búsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.7.3 Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.8 URCaps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.8.1 Seguimiento de la cinta transportadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.9 El primer programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17 Pestaña Instalación
17.1 Registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.1 Configuración de PCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.2 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.3 Config. E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.4 Tipo de señal E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.5 Asignar nombres definidos por usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.6 Acciones E/S y control de pestaña E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.7 Seguimiento de la cinta transportadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.8 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.9 Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.10 Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3 Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.1 Utilizar una función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.2 Añadir punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.3 Añadir una línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.4 Función de plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.5 Ejemplo: actualizar manualmente una función para ajustar un programa . . . .
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Versión 5.0.0