Variables - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.3 Variables

Mientras se escribe el programa, el movimiento resultante del brazo rob ´ otico se
ilustra mediante un dibujo 3D en la ficha Gr´ a ficos, que se describe en 13.28.
Al lado de cada comando del programa hay un peque ˜ no icono, que puede ser rojo,
amarillo o verde. El icono rojo significa que hay un error en el comando, el amarillo
que el comando no est´ a completo y el verde que todo est´ a bien. Un programa solo
funciona cuando todos los comandos est´ a n verdes.
13.3 Variables
Un programa del robot puede utilizar variables para almacenar y actualizar distin-
tos valores durante el tiempo de ejecuci ´ on. Existen dos tipos de variables:
Variables de instalaci´ o n: Estas variables pueden utilizarlas varios programas, y sus
Variables normales del programa: Estas variables solo est´ a n disponibles para el pro-
Existen los siguientes tipos de variables:
booleana Una variable booleana cuyo valor es True o False.
entera
flotante Un n ´ umero de punto flotante (decimal).
cadena Una secuencia de caracteres.
pose
lista
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
PELIGRO:
1. Aseg ´ urese de permanecer fuera del espacio de trabajo del ro-
bot cuando el bot ´ on Reproducir est´ e pulsado. El movimien-
to que program ´ o puede ser diferente del esperado.
2. Aseg ´ urese de permanecer fuera del espacio de trabajo del ro-
bot cuando el bot ´ on Paso est´ e pulsado. La funci ´ on del bot ´ on
Paso puede ser dif´ ı cil de comprender. Util´ ı celo solo si es ab-
solutamente necesario.
3. Aseg ´ urese de probar siempre su programa reduciendo la ve-
locidad con el control deslizante de velocidad. Los errores
de programaci ´ on l ´ ogica del integrador pueden causar movi-
mientos inesperados del brazo rob ´ otico.
nombres y valores persisten junto con la instalaci ´ on del robot (ver 12.10 para
obtener m´ a s informaci ´ on);
grama que se est´ e ejecutando, y sus valores se pierden cuando se para el pro-
grama.
Un n ´ umero entero cuyo intervalo va de
Un vector que describe la ubicaci ´ on y la orientaci ´ on en el espacio carte-
siano. Es una combinaci ´ on de un vector de posici ´ on x, y, z y un vector
de rotaci ´ on rx, ry, rz que representa la orientaci ´ on, expresado como
p[x, y, z, rx, ry, rz].
Una secuencia de variables.
II-45
32768 a 32767.
CB3