Instalaci ´ On Fijaci ´ On - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

12.7 Instalaci ´ on
Aqu´ ı se puede especificar el montaje del robot. Esto tiene un doble prop ´ osito:
1. Hacer que el brazo rob ´ otico se vea bien en la pantalla.
2. Comunicar al controlador la direcci ´ on de gravedad.
El controlador utiliza un modelo din´ a mico avanzado para conferir al brazo rob ´ otico
movimientos precisos y suaves y para que el brazo rob ´ otico se retenga en modo
Port´ a til. Por esta raz ´ on, es muy importante configurar correctamente el montaje del
brazo rob ´ otico.
De forma predeterminada, el brazo rob ´ otico se monta sobre el suelo o una mesa lisa,
en cuyo caso no hace falta ning ´ un cambio en esta pantalla. No obstante, si el brazo
CB3
Cambiar movimientos recalcula todas las posiciones del programa del robot
para ajustarlas al nuevo PCH. Esto es relevante cuando se han cambiado la
forma o tama ˜ no de las herramientas.
Cambiar gr´ a ficos vuelve a dibujar los gr´ a ficos del programa para ajustarlos al
nuevo PCH. Esto es relevante cuando se ha modificado el PCH sin que haya
habido cambios f´ ı sicos en la herramienta.
Fijaci ´ on
ADVERTENCIA:
Si el montaje del brazo rob ´ otico no se realiza correctamente, pue-
den producirse frecuentes paradas de seguridad, y es posible que
el brazo rob ´ otico se mueva cuando se pulse el bot ´ on port´ a til.
II-26
12.7 Instalaci ´ on Fijaci ´ on
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)