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9.4
Parámetros PID
Los valores por defecto de los parámetros
dinámicos (
) son válidos para aplicaciones típicas
PID
de cabezales. En general es recomendable no
modificar las funciones
accionamiento esté en servicio y se haya observado
su comportamiento durante el ciclo de función
normal. Estos parámetros son los siguientes:
Parámetro
Valor
por
defecto
Pr13
Pr13
30
Pr14
Pr14
30
Pr15
Pr15
30
Pr7
Pr7
1
9.5
Calibración de velocidad
Calibración de velocidad a plena
escala
El accionamiento requiere una señal de entrada de 10
V para la velocidad máxima. Algunos controladores
de movimiento producen una señal de salida de 8 V
a 9 V para la demanda de velocidad máxima, dejando
un margen de 1 V a 2 V para cubrir los errores de
seguimiento. El parámetro Pr99 ajusta la escala de
la referencia de velocidad de entrada, pero esto sólo
puede ajustarse en intervalos de 200 o 400
calibración de la velocidad a plena escala permite
ajustar la velocidad de toda la escala para producir la
velocidad correcta para una señal de entrada de
referencia de velocidad especificada.
Definición de una relación mediante el
parámetro Pr99
Consideremos un controlador de movimiento que
proporciona una referencia de 8 V para una
velocidad de 2400
RPM
una referencia de 10 V para producir la velocidad
completa. Para obtener el valor de Pr99, se utiliza
la siguiente ecuación:
V
*
n
= =
ref
max
Pr99
V
out
9-4
hasta que el
PID
Función
Ganancia proporcional
Rango 0 a 255
Resolución 1
Ganancia derivada
Rango 0 a 128
Resolución 1
Ganancia integral
Rango 0 a 255
Resolución 1
Límite de ancho de banda del
bucle de velocidad.
Rango 1 a 7 (320 Hz a 5 Hz)
RPM
. El accionamiento requiere
donde:
V
es la tensión máxima de entrada de
ref
referencia de velocidad que tiene el
accionamiento.
n
es la velocidad máxima necesaria
max
(2400
RPM
V
es la salida del controlador correspondiente
ref
a la velocidad máxima.
La ecuación será la siguiente:
10 2400
= =
Pr99
Debe aplicarse la referencia completa del
controlador de movimiento y la velocidad ajustada a
los requisitos exactos utilizando la velocidad a plena
escala.
Pr6 — Compensación de velocidad cero
La compensación de la señal de referencia de
velocidad hará que el motor gire lentamente cuando
se solicite la velocidad cero. Para compensar este
desnivel, en Pr6 se introduce el valor de la
velocidad del motor resultante más próximo a 0,1
.
RPM
9.6
Fases del resolver
Los ensamblajes del motor y del resolver se
suministran con las fases adecuadas. El siguiente
procedimiento se utilizará una vez que se
comprueben las fases.
Advertencia
. La
Ajuste el parámetro b2 en 0.
1.
Aplique +24 V al terminal B14.
2.
Ajuste el parámetro b49 en 1. El eje del motor
3.
completará una revolución, realizando 3
intervalos por cada polo.
El motor debe girar en el sentido de las agujas
4.
del reloj (hacia adelante), desde el extremo del
eje del accionamiento. El valor de la pantalla
del teclado debe subir conforme el motor gira.
)
× ×
= =
3000
8
Antes de realizar este
procedimiento, es preciso
desconectar el eje del motor
de la carga controlada.
Durante este procedimiento,
el accionamiento aplicará la
intensidad nominal al motor.
Resulta fundamental que Pr45
se ajuste correctamente, ya
que el accionamiento podría
dañar el motor.
Issue code: DGXE2
DigitAx
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