Tratamiento De Los Objetos - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

6. Seguimiento lineal
6.4

Tratamiento de los objetos

Para poder procesar los objetos individuales es necesario conocer la ubicación y la
posición del objeto. Estos datos son transmitidos por el PLC a la memoria de objetos.
Para que el control de movimiento pueda aproximarse a estos objetos, cada uno de ellos
recibe un sistema de referencia propio que contiene los datos del objeto; esto significa
que el origen del sistema de referencia se determina a partir de los datos del objeto.
Además, estos objetos son desplazados por el sistema transportador. Esta posición del
sistema transportador, que se calcula cíclicamente, se suma ahora a los sistemas de
referencia de cada uno de los objetos dentro del control de movimiento. De este modo se
conoce y asegura la posición de los objetos en el sistema transportador.
Al activar el sistema de referencia de un objeto, el control del movimiento, gracias a
funciones internas, puede seguir y procesar el objeto en movimiento.
La figura siguiente muestra objetos en un sistema transportador:
Sistema de referencia del
transportador
X
Y
Y
Y
Dirección positiva del transportador = eje X positivo del sistema de referencia de transporte
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Importante
Los objetos están referidos a un sistema de referencia definido en
el sistema transportador. El sistema de referencia se debe disponer
de modo que el eje X positivo del sistema de referencia señale en la
dirección positiva del transportador.
Si una posición de objeto es determinada, p. ej., por un sistema de
cámaras, entonces debe ser determinada de forma relativa al
sistema de referencia definido.
X
Y
X
Importante
Cada sistema transportador tiene su propia memoria de objetos.
Ésta puede alojar como máximo 16 objetos, que se activan
mediante el PLC. Si el control de movimiento procesa y desbloquea
objetos, el PLC podrá transmitir otros objetos.
Sistema de referencia de
un objeto
Y
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH