ABB CRB 15000 Manuales

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ABB CRB 15000 Manual Del Producto (1152 páginas)

Marca: ABB | Categoría: Robótica | Tamaño: 28 MB

Tabla de contenido

Manual del Producto
3
Tabla de Contenido
5
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8
Descripción General de Este Manual
9
Requisitos Previos
10
Referencias
10
Recomendación
10
Revisiones
10
Documentación del Producto
14
Cómo Leer el Manual del Producto
16
Seguridad
17
Información de Seguridad
17
Limitación de Responsabilidad
17
Requisitos del Personal
19
Señales y Símbolos de Seguridad
20
Señales de Seguridad del Manual
20
Símbolos de Seguridad de las Etiquetas del Manipulador
22
Presentación de Los Símbolos
22
Funciones de Paro del Robot
28
Seguridad Durante la Instalación y la Puesta en Servicio
29
Seguridad Durante el Funcionamiento
32
Seguridad Durante el Mantenimiento y la Reparación
34
Liberación de Emergencia del Brazo del Robot
35
Prueba de Los Frenos
36
Seguridad Durante la Solución de Problemas
37
Seguridad Durante la Retirada del Servicio
38
Descripción del Manipulador
39
Acerca de CRB 15000
39
Datos Técnicos
40
Requisitos de la Base
42
Clases de Protección del Robot
44
Idoneidad de Clean Room, Robot
44
Datos de Seguridad
46
Rango de Trabajo
49
Área de Trabajo
54
La Unidad es Sensible a las Descargas Electrostáticas
55
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56
Instalación y Puesta en Servicio
57
Introducción a la Instalación y Puesta Se Servicio
57
Desembalaje
58
Procedimiento Previo a la Instalación
58
Introducción
58
Riesgo de Volcado/Estabilidad
59
Instalación en el Lugar de Trabajo
62
Breve Procedimiento de Instalación
62
Consulte También
62
Primera Instalación
62
Elevación del Robot
63
Orientación y Fijación del Robot
63
Desbloqueo Manual de Los Frenos
71
Desbloqueo Manual de Los Frenos con la Herramienta Externa
73
Instalación de la Herramienta de Liberación de Frenos
77
Ajuste de Parámetros del Sistema para un Robot Invertido O Inclinado
79
Cargas Montadas en el Robot, Tiempo de Paro y Distancias de Frenado
82
Fijación de Equipos al Robot (Dimensiones del Robot)
83
Dimensiones del Robot
83
Descarga Eléctrica
85
Calidad de la Fijación de Los Separadores Hexagonales
90
Prueba de Funcionamiento Después de la Instalación, el Mantenimiento O la Reparación
92
Seguridad en la Manipulación
92
Instalación del Escáner Láser
93
Conexiones Eléctricas
101
Cableado del Robot y Puntos de Conexión
101
Conexiones del Cliente en el Manipulador
103
Interfaz del Lado del Brazo
107
Configuración de la Interfaz del Lado del Brazo
107
Configuración del Anillo de Luz
110
Uso de la Interfaz del Lado del Brazo
111
Prueba de la Conexión del Flexpendant
112
Trabajar Estrechamente con el Robot de Forma Segura
113
Configuración del Software
116
Información sobre el Software para CRB 15000
116
Proceso de Guiado
119
La Aplicación del Configurador de Safemove en Flexpendant
122
Directrices para Contacto Transitorio y Cuasi-Estático, CRB 15000
135
Configuración de Safemove Utilizando Visual Safemove en Robotstudio
138
Generalidades
138
Inicio de Visual Safemove
138
Configuración de Safemove
138
Creación de Encapsulación
140
Información Acerca del Complemento Collaborative Speed Control
145
Control de Velocidad
147
Configuración de un Escáner Láser Basado en PROFINET (Robotware 7.5 O Anterior)
147
Información
147
Configuración del PLC
151
Configuración de un Escáner Láser con Profisafe (Robotware 7.6 O Posterior y PLC que Actúa como Maestro)
154
Configuración de Safemove para Activar Safemove, Lleve a Cabo el Siguiente Procedimiento
157
Configuración de Dos Escáneres Láser con Profisafe (Robotware 7.6 O Posterior y PLC que Actúa como Maestro)
159
Configuración de un Escáner Láser con Profisafe (Robotware 7.10 O Posterior y Omnicore que Actúa como Maestro)
164
Procedimiento de Configuración
166
Configuración de Dos Escáneres Láser con Profisafe (Robotware 7.10 O Posterior y Omnicore que Actúa como Maestro)
168
Configuración de un Escáner Láser Basado en Safetyio (Robotware 7.6 O Posterior)
172
Preparación del Sistema del Robot
172
Número de Serie Real del Dispositivo
175
Configuración de Dos Escáneres Láser Basados en Safetyio (Robotware 7.6 O Posterior)
177
Estrategias de Control de la Velocidad
182
Casos de Uso de Configuraciones de Seguridad
185
Esta Página Se Ha Dejado Vacía Intencionadamente
190
Mantenimiento
191
Introducción
191
Programa de Mantenimiento y Vida Útil Esperada de Los Componentes
192
Especificación de Intervalos de Mantenimiento
192
Programa de Mantenimiento
193
Mantenimiento Programado E Impredecible
193
Vida Útil de cada Componente
193
Calendario de Mantenimiento
193
Actividades de Inspección
194
Inspección del Robot
194
Equipo Necesario
194
Inspección del Mazo de Cables
199
Inspección del Arnés de Cables
203
Actividades de Limpieza
204
Limpieza del CRB 15000
204
Actividades de Prueba
205
Prueba de la Funcionalidad de Liberación de Frenos
205
Ejecución de la Rutina Cyclic Brake Check
207
Pruebas de la Funcionalidad de la Electrónica de las Articulaciones
208
Reparación
209
Introducción
209
Procedimientos Generales
210
Instrucciones de Montaje de Juntas
210
Retenes Radiales
211
Juntas de Brida y Juntas Estáticas
212
Juntas Tóricas
212
Arnés de Cables
214
Sustitución del Cableado de la Base
214
Procedimiento Final
229
Sustitución del Cableado del Eje 1
230
Herramientas y Equipos Necesarios
231
Consumibles Necesarios
232
Procedimiento Final
283
Procedimiento Final
303
Sustitución del Cableado del Eje 2
304
Herramientas y Equipos Necesarios
305
Consumibles Necesarios
305
Procedimiento Final
344
Procedimiento Final
359
Sustitución del Cableado del Eje 3
361
Repuestos Necesarios
362
Herramientas y Equipos Necesarios
362
Consumibles Necesarios
362
Procedimiento Final
398
Sustitución del Cableado del Eje 4
399
Herramientas y Equipos Necesarios
400
Consumibles Necesarios
400
Procedimiento Final
437
Sustitución del Cableado del Eje 5
439
Repuestos Necesarios
440
Herramientas y Equipos Necesarios
440
Consumibles Necesarios
440
Procedimiento Final
486
Sustitución del Cableado del Eje 6
487
Herramientas y Equipos Necesarios
488
Consumibles Necesarios
488
Procedimiento Final
510
Sustitución del Cableado de Transición del Eje 5 al Eje 6
511
Sustitución de la Unidad de Liberación de Frenos
512
Repuestos Necesarios
513
Herramientas y Equipos Necesarios
513
Consumibles Necesarios
513
Procedimiento Final
523
Brazos Superior E Inferior
530
Sustitución del Brazo Inferior
530
Herramientas y Equipos Necesarios
531
Consumibles Necesarios
531
Montaje del Brazo Inferior
539
Procedimiento Final
549
Sustitución de la Carcasa
550
Repuestos Necesarios
551
Herramientas y Equipos Necesarios
551
Consumibles Necesarios
552
Procedimiento Final
588
Sustitución del Tubular
589
Repuestos Necesarios
590
Herramientas y Equipos Necesarios
590
Consumibles Necesarios
591
Retirada del Tubular
592
Montaje del Tubular
605
Procedimiento Final
624
Sustitución de la Carcasa de la Muñeca
625
Repuestos Necesarios
626
Herramientas y Equipos Necesarios
627
Consumibles Necesarios
627
Procedimiento Final
665
Sustitución de la Brida de Herramienta y del Adaptador de la Brida de Herramienta
666
Herramientas y Equipos Necesarios
667
Consumibles Necesarios
667
Montaje de las Bridas
670
Sustitución de la Interfaz del Lado del Brazo
673
Dispositivo de Giro y Base
678
Sustitución de la Base
678
Repuestos Necesarios
679
Consumibles Necesarios
680
Procedimiento Final
732
Procedimiento Final
753
Sustitución del Dispositivo de Giro
755
Herramientas y Equipos Necesarios
756
Consumibles Necesarios
757
Procedimiento Final
793
Procedimiento Final
807
Unidades de Articulación
808
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 1 (CRB 15000-5/0.95)
808
Repuestos Necesarios
809
Herramientas y Equipos Necesarios
809
Consumibles Necesarios
809
Procedimiento Final
847
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 1 (CRB 15000-10/1.52 y CRB 15000-12/1.27)
849
Herramientas y Equipos Necesarios
850
Consumibles Necesarios
850
Procedimiento Final
893
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 2 (CRB 15000-5/0.95)
894
Repuestos Necesarios
895
Herramientas y Equipos Necesarios
895
Consumibles Necesarios
895
Procedimiento Final
922
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 2 (CRB 15000-10/1.52 y CRB 15000-12/1.27)
923
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 3
923
Herramientas y Equipos Necesarios
924
Consumibles Necesarios
924
Procedimiento Final
952
Repuestos Necesarios
955
Herramientas y Equipos Necesarios
955
Consumibles Necesarios
955
Procedimiento Final
991
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 4
992
Repuestos Necesarios
993
Herramientas y Equipos Necesarios
993
Consumibles Necesarios
993
Procedimiento Final
1030
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 5 y el Cableado de Transición del Eje 5 al Eje
1032
Herramientas y Equipos Necesarios
1034
Consumibles Necesarios
1034
Retirada de la Unidad de Articulación y Cableado de Transición
1035
Procedimiento Final
1080
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 6
1081
Calibración
1105
Métodos de Calibración
1105
Calibración de Los Sensores de Par
1108
Direcciones de Movimiento
1110
Calibración con el Método Wrist Optimization
1111
Solución de Problemas
1113
Introducción a la Solución de Problemas
1113
Escenarios Básicos
1114
Ruidos Mecánicos O Disonancia
1115
El Manipulador Cae al Cortar la Alimentación
1116
La Herramienta de Liberación de Frenos no Funciona
1117
Ni el Enlace de Comunicación del Sistema de Accionamiento ni el Rectificador Funcionan Durante el Funcionamiento del Robot
1119
Fallo de Comunicación entre Escáner Láser con Profisafe, PLC y Controlador
1120
Fallo de Comunicación entre el PLC y el Controlador
1121
Fallo de Comunicación entre el Dispositivo de E/S Escalable y el Controlador
1123
System Failure When Changing PROFINET-Based Laser Scanner to Safetyio-Based Laser Scanner
1125
Movimiento en Área Segura no Está a la Máxima Velocidad O a Cero Velocidad
1126
Imposible Eliminar O Reseleccionar las Opciones Instaladas en el Complemento Collaborative Speed Control
1127
Movimiento Inesperado del Robot al Iniciar el Programa en Área de Protección
1128
LED de Diagnóstico en la Tarjeta de Accionamiento de la Unidad de Articulación
1129
Códigos de Diagnóstico
1129
La Ejecución del Programa Se Detiene Porque no Se Ha Cargado Ninguna Plantilla de Configuración de Seguridad
1131
Retirada del Servicio
1133
Introducción a la Retirada del Servicio
1133
Información Medioambiental
1134
Introducción
1134
Achatarramiento del Robot
1136
Información de Referencia
1137
Introducción
1137
Normas Aplicables
1138
Conversión de Unidades
1140
Tabla de Conversión
1140
Uniones con Tornillos
1141
Especificaciones de Peso
1142
Conjunto de Herramientas Estándar
1143
Contenido del Conjunto de Herramientas Estándar
1143
Herramientas Especiales
1144

ABB CRB 15000 Manual Del Producto (772 páginas)

Marca: ABB | Categoría: Controladores | Tamaño: 24 MB

Tabla de contenido

Manual del Producto
3
Tabla de Contenido
5
Descripción General de Este Manual
9
Referencias
10
Revisiones
10
Documentación del Producto
12
Cómo Leer el Manual del Producto
14
Seguridad
15
Información de Seguridad
15
Limitación de Responsabilidad
15
Requisitos del Personal
16
Señales y Símbolos de Seguridad
17
Señales de Seguridad del Manual
17
Símbolos de Seguridad de las Etiquetas del Manipulador
19
Funciones de Paro del Robot
25
Seguridad Durante la Instalación y la Puesta en Servicio
26
Seguridad Durante el Funcionamiento
29
Seguridad Durante el Mantenimiento y la Reparación
30
Liberación de Emergencia del Brazo del Robot
31
Prueba de Los Frenos
32
Seguridad Durante la Solución de Problemas
33
Seguridad Durante la Retirada del Servicio
34
Descripción del Manipulador
35
Acerca de CRB 15000
35
Datos Técnicos
36
Datos de Seguridad
40
Rango de Trabajo
43
Área de Trabajo
44
La Unidad es Sensible a las Descargas Electrostáticas
46
Instalación y Puesta en Servicio
47
Introducción a la Instalación y Puesta Se Servicio
47
Desembalaje
48
Procedimiento Previo a la Instalación
48
Riesgo de Volcado/Estabilidad
49
Instalación en el Lugar de Trabajo
50
Breve Procedimiento de Instalación
50
Elevación del Robot
51
Orientación y Fijación del Robot
51
Liberación Manual de Los Frenos
54
Instalación de la Herramienta de Liberación de Frenos
58
Ajuste de Parámetros del Sistema para un Robot Invertido O Inclinado
60
Cargas Montadas en el Robot, Tiempo de Paro y Distancias de Frenado
64
Fijación de Equipos al Robot (Dimensiones del Robot)
65
Prueba de Funcionamiento Después de la Instalación, el Mantenimiento O la Reparación
67
Instalación del Escáner Láser
68
Conexiones Eléctricas
73
Cableado del Robot y Puntos de Conexión
73
Conexiones del Cliente en el Manipulador
75
Interfaz del Lado del Brazo
78
Configuración de la Interfaz del Lado del Brazo
78
Uso de la Interfaz del Lado del Brazo
82
Trabajar Estrechamente con el Robot de Forma Segura
83
Configuración del Software
86
Información sobre el Software para CRB 15000
86
Proceso de Guiado
88
La Aplicación del Configurador de Safemove en Flexpendant
90
Directrices para Contacto Transitorio y Cuasi-Estático, CRB 15000
101
Información Acerca del Complemento Collaborative Speed Control
104
Control de Velocidad
105
Configuración de un Escáner Láser con PROFINET (Robotware 7.5 O Versiones Anteriores)
105
Información
105
Configuración de un Escáner Láser con PROFINET (Robotware 7.6 O Versiones Posteriores)
112
Configuración de Dos Escáneres Láser con PROFINET (Robotware 7.6 O Versión Posterior)
117
Configuración de un Escáner Láser con Safetyio (Robotware 7.6 O una Versión Posterior)
122
Configuración de Dos Escáneres Láser con Safetyio (Robotware 7.6 O una Versión Posterior)
126
Estrategias de Control de Velocidad
130
Casos de Uso de Configuraciones de Seguridad
133
Mantenimiento
139
Introducción
139
Programa de Mantenimiento y Vida Útil Esperada de Los Componentes
140
Especificación de Intervalos de Mantenimiento
140
Programa de Mantenimiento
141
Mantenimiento Programado E Impredecible
141
Calendario de Mantenimiento
141
Actividades de Inspección
142
Inspección del Robot
142
Inspección del Mazo de Cables
145
Actividades de Limpieza
148
Limpieza del CRB 15000
148
Actividades de Prueba
149
Prueba de la Funcionalidad de Liberación de Frenos
149
Ejecución de la Rutina Cyclic Brake Check
150
Pruebas de la Funcionalidad de la Electrónica de las Articulaciones
151
Reparación
153
Introducción
153
Procedimientos Generales
154
Instrucciones de Montaje de Juntas
154
Juntas Tóricas
156
Arnés de Cables
157
Sustitución del Cableado de la Base
157
Herramientas y Equipos Necesarios
158
Consumibles Necesarios
158
Procedimiento Final
166
Sustitución del Cableado del Eje 1
167
Sustitución del Cableado del Eje 2
201
Sustitución del Cableado del Eje 3
229
Sustitución del Cableado del Eje 4
256
Sustitución del Cableado del Eje 5
286
Procedimiento Final
325
Sustitución del Cableado del Eje 6
326
Sustitución del Cableado de Transición del Eje 5 al Eje 6
349
Sustitución de la Unidad de Liberación de Frenos
350
Procedimiento Final
366
Brazos Superior E Inferior
367
Sustitución del Brazo Inferior
367
Procedimiento Final
381
Sustitución de la Carcasa
382
Sustitución del Tubular
409
Repuestos Necesarios
410
Herramientas y Equipos Necesarios
410
Consumibles Necesarios
411
Retirada del Tubular
411
Procedimiento Final
436
Sustitución de la Carcasa de la Muñeca
437
Sustitución de la Brida de Herramienta y la Brida Interior del Eje 6
472
Sustitución de la Interfaz del Lado del Brazo
480
Dispositivo de Giro y Base
484
Sustitución de la Base
484
Consumibles Necesarios
486
Sustitución del Dispositivo de Giro
519
Unidades de Articulación
543
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 1
543
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 2
543
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 3
610
Herramientas y Equipos Necesarios
611
Consumibles Necesarios
611
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 4
637
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 5 y el Cableado de Transición del Eje 5 al Eje
667
Sustitución de la Unidad de Articulación del Eje 6
709
Calibración
733
Método de Calibración O Cuándo Realizar la Calibración
733
Calibración del Robot
734
Direcciones de Movimiento
736
Solución de Problemas
737
Introducción a la Solución de Problemas
737
Ruidos Mecánicos O Disonancia
739
El Manipulador Cae al Cortar la Alimentación
741
La Herramienta de Liberación de Frenos no Funciona
742
Fallo de Comunicación entre el Escáner Láser con PROFINET, PLC y Controlador
744
Fallo de Comunicación entre el PLC y el Controlador
745
Fallo de Comunicación entre el Dispositivo de E/S Escalable y el Controlador
747
Movimiento en Área Segura no Está a la Máxima Velocidad O a Cero Velocidad
749
Imposible Eliminar O Cambiar las Opciones Instaladas en el Complemento Collaborative Speed Control
750
Imposible Eliminar O Cambiar las Opciones Instaladas en el Complemento
750
Estado en ROJO Parpadeando en el Dispositivo de E/S Escalable E Imposible Mover el Robot
751
Movimiento Inesperado del Robot al Iniciar el Programa en Área de Protección
752
Retirada del Servicio
753
Información Medioambiental
753
Achatarramiento del Robot
755
Información de Referencia
757
Introducción
757
Normas Aplicables
758
Conversión de Unidades
760
Uniones con Tornillos
761
Especificaciones de Peso
762
Conjunto de Herramientas Estándar
763
Herramientas Especiales
764

ABB CRB 15000 Especificaciones Del Producto (110 páginas)

Marca: ABB | Categoría: Robótica | Tamaño: 7 MB

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