Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 8

13.6.5 Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.6 Centro de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.7 Instalaci ´ on
13.8 Instalaci ´ on
13.9 Instalaci ´ on
13.10 Instalaci ´ on
13.11 Instalaci ´ on
13.12 Instalaci ´ on
13.13 Configuraci ´ on del seguimiento de la cinta transportadora. . . . . . . . . . .
13.14 Instalaci ´ on
13.14.1 Carga de un programa predeterminado
13.14.2 Inicio de un programa predeterminado . . . . . . . . . . . . . . .
13.14.3 Inicializaci ´ on autom´ a tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.15 Ficha Registro
13.16 Pantalla Cargar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.17 Ficha Ejecutar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14 Programaci ´ on
14.1 Programa nuevo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2 Ficha Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2.1 ´ Arbol de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2.2 Indicaci ´ on de ejecuci ´ on de programa
14.2.3 Bot ´ on de b ´ usqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2.4 Botones Deshacer/Rehacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2.5 Panel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4 Comando: Vac´ ı o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.5 Comando: Mover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.6 Comando: Punto de paso fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.7 Comando: Punto de paso relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.8 Comando: Punto de paso variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.9 Comando: Esperar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.10 Comando: Ajustar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.11 Comando: Aviso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.12 Comando: Detener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.13 Comando: Comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.14 Comando: Carpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.15 Comando: Bucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.16 Comando: Subprograma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.17 Comando: Asignaci ´ on
14.18 Comando: If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.19 Comando: Script
14.20 Comando: Evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.21 Comando: Subproceso
14.22 Comando: Interruptor
14.23 Comando: Patr ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.24 Comando: Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
UR3/CB3
Fijaci ´ on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Config. E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS
Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programa predeterminado. . . . . . . . . . . . . . . . .
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Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)