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El eje basculante de la mesa giratoria basculante se puede programar de modo análogo. La
siguiente tabla muestra algunos ejemplos seleccionados:
HOME ; Llamada del subprograma para el des‐
plazamiento a la posición de inicio (ver figura
"Posición de inicio" en el apartado Posición bá‐
sica del robot sin transformada (Página 41))
TRAORI ; Activación de la transformada de ro‐
bot
T="MILL" M6 ; Selección de la herramienta Mill
G0 X0 Y0 Z300 A0 B0 C90 LA1=0 TA1=0
TA2=0 ; Preposicionamiento del equipo
G1 F10000 ; Interpolación lineal y avance
A0 B0 C90 TA2=20 ; (El robot se sitúa en per‐
pendicular a la mesa giratoria)
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Robot con ejes adicionales
4.6 Ejemplos de programación
47
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