Tabla de contenido
Publicidad
Control de movimiento a través de EtherCAT
I
7
Introducción a EtherCAT
0 0
7.1.2
Modo posición
X
ref
X
act
[A]
[C]
[B]
Fig. 18: Modo posición – Cascada con interface de bus
62
[1]
v
ref
v
act
[A]
Control
x
Consigna de posición
ref
x
Valor real de posición
act
v
Consigna de velocidad
ref
v
Valor real de velocidad
act
t
Consigna de par
ref
En el modo posición, el control transmite al convertidor cíclicamente un valor de
consigna de posición y el valor real de posición se lee del convertidor o de un encoder
externo.
En el modo posición, el convertidor sigue el valor de consigna de posición que puede
cambiar continuamente. A partir del valor de consigna de posición (de [5] o [6]), se
genera el valor de consigna de velocidad necesario para el regulador de posición [2].
Los intervalos de tiempo de regulación del control, de la transmisión de bus y de los
ciclos de procesamiento internos del convertidor y del encoder deben estar
sincronizados.
Una vez que la posición en el control ha sido referenciada a la posición del convertidor,
puede realizarse la vigilancia de los rangos de desplazamiento o los finales de carrera
en el convertidor. El ajuste adecuado de la especificación de la rampa dependiente de
la carga así como de la vigilancia de seguimiento en el convertidor, debe comprobarse
detalladamente.
Para evitar grandes aceleraciones involuntarias en los intervalos de regulación más
largos (>1 ms), el valor de consigna de posición de MOVIDRIVE
directamente, sino interpolado linealmente. Esto significa que en un ciclo de valores de
consigna de 5 ms, el control no ajusta en MOVIDRIVE
deseadas cada 5 ms en un sólo paso, sino que las ajusta en 5 pequeños pasos de 1 ms
de duración.
[2]
[3]
t
ref
[B]
Interface de bus de campo [C]
[1]
Regulador de posición
[2]
Regulador de velocidad
[3]
Etapa de salida del convertidor
[4]
Máquina accionada
[5]
Encoder (V = velocidad; X = posición)
[6]
Encoder externo opcional
Manual – Interface de bus de campo DFE24B EtherCAT
[4]
M
[5]
V
[5]
X
X
61479AXX
Convertidor
®
B no se acepta
®
B las variaciones de posición
[6]
Publicidad
Tabla de contenido
