MIR 100 Guia Del Usuario página 27

Presentación del producto
Figura 5.5. Los escáneres láser detectan objetos situados a 200 mm sobre el suelo y la cámara 3D detecta objetos
desde el nivel del suelo y hasta una altura de 995 mm sobre el suelo.
Zonas de Las zonas de seguridad MiR cambian en función de la velocidad del robot.
seguridad
Los reglamentos de velocidad son los siguientes para el escáner frontal:
Nombre de la zona
Front Field Set 1
Front Field Set 2
Front Field Set 3
Front Field Set 4
Front Field Set 5
Los reglamentos de velocidad son los siguientes para el escáner trasero:
Nombre de la zona
Rear Field Set 1
Rear Field Set 2
Rear Field Set 3
Rear Field Set 4
El robot utiliza datos de escáner láser a una distancia de hasta 2,5 m del robot para la identificación
dinámica de objetos. Tratará activamente de evitar objetos situados a una distancia máxima de
2,5 m. Los escáneres solo verán los objetos situados a una altura de 0,2 m. Ni más ni menos. La luz
directa del sol puede obstaculizar los escáneres.
Sensores Sensores internos (véase también MiR100™ Piezas interiores la página 23)
internos
• Giroscopio (IMU)
• Encoder del motor
• Acelerómetro
• Encoders de las ruedas
Tanto el giroscopio como el acelerómetro están ubicados en la placa de MiR.
MiR100™ Guía del usuario, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1
Velocidad mínima Velocidad máxima
-1,4 m/s 0,1 m/s
0,11 m/s 0,4 m/s
0,41 m/s 0,68 m/s
0,69 m/s 1,1 m/s
1,11 m/s 2,0 m/s
Velocidad mínima Velocidad máxima
-0,1 m/s 1,8 m/s
-0,15 m/s -0,2 m/s
-0,21 m/s -0,4 m/s
-0,41 m/s -1,5 m/s
Mide la orientación y la velocidad angular del robot.
Proporciona señales de retroalimentación de bucle cerrado
mediante el seguimiento de la velocidad y/o la posición del eje
del motor.
Mide la aceleración no gravitacional.
Detección de los movimientos de las ruedas.
Tamaño de la zona
5 cm
18 cm
33 cm
48 cm
76 cm
Tamaño de la zona
5 cm
14 cm
18 cm
28 cm
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25
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