1. Resumen del sistema
1.1.1 Método de funcionamiento
1
Control del motor
2
Controlador
3
Generador del
valor nominal
4
Controlador de
posición
5
Regulador de
velocidad
6
Regulador de
corriente
7
Etapa final
8
Convertidor de
señal
Fig. 1/2: Representación técnica simplificada de la función de regulador en cascada
1−8
En el modo de posicionado, se especifica una cierta posición
a la cual el motor debe conducir. La posición actual se ob
tiene a partir de la información del sensor incremental in
terno (encoder óptico). La posición es consecuencia de la
reducción por engranajes y del paso del husillo.
Dado que la posición actual se guarda en una memoria no
volátil, en el caso de un fallo de tensión, puede implemen
tarse un registro de posición quasi absolute" si se utiliza un
accionamiento autoblocante (irreversible).
La desviación de la posición es procesada en el control de
posición y pasada al regulador de velocidad.
3
P
4
2
1
El grupo motor realiza las siguientes tareas:
especificación de las posiciones nominales por el control
de posicionado
comparación de las posiciones nominales y actuales y
control de posición
control de la secuencia a través de entradas y salidas
digitales
5
6
PI
P
8
Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a
7
M